MATLAB-ROS

第1章 初识MATLAB-ROS工具箱

1.1 ROS网络设置

1.2 开始使用ROS

1.3 连接到ROS网络

1.4 使用发布器和订阅器交换数据

1.5 基本ROS消息的使用

1.6 专业ROS消息的使用

1.7 请求和提供服务

1.8 访问ROS参数服务器

1.9 rosbag Logfiles的使用

1.10 访问ROS中的tf变换树

第2章 Simulink ROS例程

2.1 开始在Simulink中使用ROS

2.2 从Simulink连接到ROS使能的机器人

2.3 使能ROS机器人的反馈控制

2.4 从Simulink中创建单独的ROS节点

2.5 在Simulink中使用ROS消息

第3章 移动机器人算法例程

3.1 在复杂环境中进行路径规划

3.2 差动机器人的路径跟踪

3.3 从距离传感器更新占有网格地图

第4章 TurtleBot 应用例程

4.1 开始使用实际的TurtleBot

4.2 开始使用Gazebo和仿真的TurtleBot

4.3 TurtleBot的通信

4.4 探索TurtleBot的基本行为

4.5 使用操纵杆控制TurtleBot

4.6 使用TurtleBot进行壁障

4.7 目标跟踪

第5章 Gazebo应用例程

5.1 从Gazebo读取模型和仿真性能

5.2 在Gazebo中增加、建立和移除对象

5.3 在Gazebo中应用力和力矩

5.4 在仿真中测试机器人的自主性