ubuntu16.04安装ROS与常遇问题

1 安装源的配置

建议使用清华的源（速度会快很多），配置链接如下：

https://mirror.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ubuntu/

选择对应的ubuntu版本，然后将配置去替换掉/etc/apt/sources.list

2 设置ROS的源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3 设置Key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4 更新软件包

注意这一步可能将网络切换到手机热点会更快。

sudo apt-get update

5 安装ROS kinetic完整版

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

6 初始化rosdep

# 这一步如果出错，建议切换到手机热点再试试
sudo rosdep init
# 如果手机热点不行，那么在/etc/hosts文件中添加如下脚本
199.232.28.133 raw.githubusercontent.com
# 接着更新
rosdep update

7 配置ROS环境变量

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

8 安装依赖包

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

9 测试ROS是否安装成功

# 启动ROS Master
roscore
# 启动小乌龟
rosrun turtlesim turtlesim_node
# 启动控制小乌龟节点
rosrun turtlesim turtle_teleop_key